A partire dalla prima edizione del 1906 della gara automobilistica comunemente denominata Targa Florio, creata per iniziativa di Vincenzo Florio, e affermatasi subito come un appuntamento sportivo e mondano di rilievo, venne pubblicata la rivista RAPIDITAS che si proponeva di celebrare, soprattutto attraverso la grafica e le immagini fotografiche della manifestazione, i miti moderni dell'automobile, della velocità e del progresso.

Della rivista vennero pubblicati nove numeri unici. A eccezione dei primi due, pubblicati regolarmente in concomitanza delle edizioni del 1906 e del 1907 della Targa Florio, gli altri uscirono con una periodicità piuttosto discontinua.

Per sottolineare il carattere cosmopolita della rivista e nel rispetto di quanto allora previsto dal protocollo internazionale dell'automobilismo, il primo numero è edito in quattro lingue, con la traduzione in francese, inglese e tedesco, mentre il numero due riporta la sola traduzione francese; i successivi numeri sono stati pubblicati esclusivamente in lingua italiana.

Fin dall'inizio vi collaborarono i migliori grafici e illustratori italiani dell'epoca, Aleardo Terzi, Marcello Dudovich e Duilio Cambellotti, a cui si deve il logo della rivista - due braccia strette intorno a un volante e la scritta RAPIDITAS.

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